随着技术的迭代，混凝土泵车的臂架的折叠方式也在发生着变化，同时，它还与回转支承座的位置、臂架节数以及各厂家的设计风格有关。最初的时候，泵车是Z型臂架，臂架收回后像Z字，后来臂架节数多了，像50米以上的有6节臂架的泵车，单纯的Z型不能很好的保护臂架，于是前两节臂架，也就是最靠近汽车底盘的两节折叠后呈R型，把后面4节包在里面，保证安全又便与臂架伸缩，于是就有了RZ型。

   同样的，按照第一节臂的位置分类，又可分为上支点式，也就是第一节臂在上面和下支点式，也就是第一节臂在下，两种折叠方式。因为二节臂的折叠方式。上支点式因第一节臂在上方，重力心较低，对整车稳定性有利;下支点式的优点是展开比较方便。设计不断进步，目前的四节和五节臂的折叠方式组合更多，常用的有M形、S形、RZ形等。RZ形是R形和Z形两种基本方式的组合，因兼有两者的优点而被广泛采用。